Beskrivning
Esse-modellen fanns i olika utrustningsnivåer, nämligen Eco, D, L och X, och kunde fås med antingen framhjulsdrift eller fyrhjulsdrift. Esse Custom introducerades i november 2006. Alla versioner av bilen drevs av en 658 cc KF-VE trecylindrig bensinmotor.
Produktionen av Daihatsu Esse avslutades i september 2011 och modellen ersattes av Mira e:S. Namnet "Esse" kommer från det latinska ordet för "essens", men har även använts som en akronym för "Eco, Smart, Simple & Easy" i marknadsföringssammanhang.